自动驾驶仿真：Carsim转向传动比设置

自动驾驶仿真：Carsim转向传动比设置

引用

CSDN

1.

https://blog.csdn.net/zataji/article/details/139708282

在自动驾驶车辆的仿真过程中，转向传动比的设置是一个关键参数。本文将详细介绍如何在Carsim仿真软件中设置转向传动比，包括相关概念、计算公式和验证方法。

一、转向传动比概念

转向传动比（Steering Ratio）表示方向盘转动角度与车轮转动角度之间的关系。其计算公式如下：

转向传动比 = 方向盘转动角度 / 车轮转动角度

例如，假设方向盘转动 360 度，而车轮转动 30 度，那么转向传动比为：

转向传动比 = 360° / 30° = 12:1

二、设置转向传动比

1、C factor概念

C factor 表示方向盘转一圈齿条移动的位移。

2、Steer Kinematics概念

Rack to front wheels: Steer Kinematics 表示齿条位移和前轮转角之间的关系。

3、传动比计算公式

由于Carsim中没有直接设置转向传动比的关系，需要通过以下公式计算：

转向传动比 = 1 / ((C factor / 360) * Steer Kinematics)

注意：这里需要c factor / 360，因为要将rev转换成deg。

假设取左前轮斜率的平均值，得Steer Kinematics(平均) = 0.45 (deg/mm)。

计算Steer Kinematics平均值：

假设需要的传动比是12，推导得：

12 = 1 / ((C factor / 360) * Steer Kinematics)

得：

12 = 1 / ((C factor / 360) * 0.452)

得：

C factor ≈ 66.67 (mm/rev)

三、转向传动比验证

1、由上述可得传动比为12的时候，C factor为66.67(mm/rev)，代入carsim：

2、设置方向盘输出角度为120deg，由于12 = 传动比 = 方向盘角度 / 前轮转角，因此前轮转角大概为10deg左右；

曲线结果符合预期，因此公式正确；