工业机器人控制系统详解：机械与控制两大核心部分

工业机器人控制系统详解：机械与控制两大核心部分

工业机器人是现代制造业中不可或缺的重要设备，其控制系统决定了机器人的性能和功能。本文将详细介绍工业机器人的控制系统，包括机械部分和控制部分的组成和功能。

工业机器人的控制系统主要分为机械部分和控制部分，这两大部分各自包含多个子系统，每个子系统都有其特定的功能。

机械部分

1. 驱动系统：

• 提供机器人各部分、各关节动作的原动力。
• 传动方式包括液压传动、电动传动、气动传动等。

2. 机械结构系统：
   

• 由基座、手臂和末端操作器（如手爪、喷漆枪、焊具等）组成，构成一个多自由度的机械系统。
• 每部分具有若干的自由度，使机器人能够执行复杂的空间运动。

控制部分

1. 人机交互系统：

• 是操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，如计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板等。
• 分为指令给定系统和信息显示装置两部分。

2. 控制系统：

• 根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配执行机构去完成规定的运动和功能。
• 可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统三种。
• 根据运动形式，又可分为点位控制系统和轨迹控制系统两大类。
• 主要负责接受反馈信号，发送控制指令，通常由控制器、机器人操作系统、功能安全系统、示教器等软件和硬件组成。
• 控制器是控制系统的核心，相当于机器人的大脑，承载着工业机器人的操作系统OS，接受各种各样的反馈信号，处理各种中断请求，实时地发送控制指令。
• 传感器在控制系统中起着至关重要的作用，它们能够实时获取周围环境信息，并将这些信息反馈给控制器。
• 执行机构根据控制器的指令进行动作，实现机器人的运动和操作。

工业机器人的控制系统是一个高度复杂且精密的系统，它通过机械部分和控制部分的协同工作，实现了机器人的高效、稳定和安全的运行。